::产品概述::
Xsens MTI 10惯性位置追踪器
MTI-10系列是MEMS姿态和航向参考系统的可靠行业标准。 MTI-10系列为系统集成商提供了三种不同的集成水平(IMU,VRU,AHRS)选择。
MTI-10系列是Xsens公司的基本产品线,包括:
产品线
MTI-10系列提供三个集成水平型号:一个IMU,一个VRU和一个AHRS。10-IMU提供传感器数据,也可提供delta_q 和delta_vel 数据。产品采用MTI出色的信号处理管道,为用户设计自己的融合滤波算法提供了一个高性能的设备。20-VRU除MTI传感器数据外,还提供重心参考横滚和俯仰,以及无参照方向。 30-AHRS AHRS为一款全3D设备,同样提供参考磁航向。
信号处理通道
MTI-10系列产品全部采用了相同的最先进的信号处理管道,加速度计带宽高达375赫兹,陀螺仪高达415赫兹。10千赫的过采样率和一个衰减陡峭的低通数字滤波器,确保高抗振动性能。圆锥和划船补偿运行达到业界领先的2千赫。所有内部传感器配有一个内置的自检。
Xsens卡尔曼滤波(XKF3i)
XKF3i为成熟的传感器融合算法,提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。发散监测器是XKF3i的一个重要组成部分,确保即使在加速度和磁场扭曲下也会保持正确的方向。XKF3i自带多个过滤器设置配置文件,在特定的条件和环境下使用。
硬件设计
MTI-10系列提供两款不同外型的版本。封装防护等级为IP67,9针高品质的推拉式连接器提供用户友好的安装与连接。铝阳极氧化外壳(57x42x23毫米)提供7个对齐孔位,以确保准确的安装。 9针连接器采用串行连接、USB连接和3个GPIO。对于需要更高灵活性的客户,还可以选择24针的OEM板,尺寸为37x33x12毫米,重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列(包括MTi-G)的所有产品完全可以互换,无需软件或硬件的更换。
MT开发工具包
新用户首先需要了解MT 开发工具包,包括一个MTi测量设备,一份校准证书,一本用户手册,一根RS232(USB数据线)及用户友好型界面的MT 软件开发包(SDK)。用户使用该开发工具包能够充分利用MTx的各项功能,并将MT综合应用到现有系统当中。此外,您还将拥有自己的测量设备,并在数分钟之内开始运行,启动您的研发工作。
输出
产品系列
MTI-10系列为MTI系列产品的一部分: MTI 10系列和100系列(包括MTI-G-700 GPS / INS)。所有这些产品的接口软件和机械安装完全可以互换。
这两个系列虽然具有相同的软件和硬件接口,也仍然存在几个显著差异。
MTI-100系列包括MTI-G-700 GPS / INS,为该系列产品(Xsens MTI-G,于2007年推出)中首款GPS / IMU集成产品的继任者。MTi-G-700为GPS辅助定位,所以长久加速无影响。当GPS暂时不可用时,INS会及时填补GPS中断的空缺,并确保获得相比GPS位置和速度更高的完整性。由此产生的位置更新速率最高可达400 Hz。
全部产品系的一个完整列表如表4所示。
MTI-10系列开发套件
建议新用户首先使用MT开发套件。该开发套件包含MTI-10 IMU、MTI-20 VRU或MTI-30 AHRS,USB数据线,一个手提箱和一个USB闪存驱动器(内含软件开发工具包)。
MT软件开发工具包的更多信息,可参见如下内容:
MT软件开发工具包
MT软件开发工具包可以对Xsens的产品进行控制,借助该软件,用户可以根据具体应用要求对MTx、MTi和MTi-G动作跟踪器进行轻松设置和调试。软件包含专用图形界面、各种操作系统的驱动程序、以及源代码和技术文件等其他有用工具。
虽然很容易通过MTI XBUS设立低级别的协议,通信容易与Xsens公司设备API(XDA)完全调用C代码。 MT SDK开发工具包括以下内容:
MT Manager
MT Manager是一款Windows应用程序,可以对Xsens运动追踪器的全部功能进行控制和查询。该工具可以帮助用户熟悉、设置并分析动作跟踪器。MT管理器还可以记录和播放MT数据。
MT开发工具
Xsens通信MT(CMT)API可以节省Xsens动作跟踪器与Windows环境的连接时间。直接连接方式具有极强的控制能力和灵活性。用户可以根据实际需要对示例代码进行轻松修改,以满足应用要求。
::应用范围::
适用于机器人、航空航天、自动车辆、海洋产业、钻孔业、汽车和摩托车体育运动等诸多领域。
::技术特征::
::产品规格::
系统规范 |
Xsens MTI 10惯性位置追踪器 |
输入电压: |
4.5-34V或3V3 |
典型功耗: |
480-570 mW |
IP防护等级: |
IP 67 (封装) |
工作温度: |
-40到85ºC |
振动与冲击: |
MIL STD-202;2000g |
采样频率: |
10 千赫/通道 (60 kS/s) |
输出频率: | 最高2千赫 |
延时: | <2毫秒 |
接口: | RS232/422/UART/USB(没有转换器) |
标准的全系列陀螺仪: | 450º/s |
标准的全系列acc: | 50m/s2 |
陀螺仪运行中偏置稳定: | 18º/h |
陀螺仪带宽: | 415赫兹 |
ACC带宽: | 375赫兹 |
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