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::产品概述::
Xsens公司的MTi（已停产，同类产品推荐：MTI 10惯性位置追踪器，MTI 100惯性位置追踪器）是一款微型3自由度飞行姿态及航向参考系统，具有体积小、重量轻的特点。该产品包含3D加速计、陀螺仪、磁强计以及惯性测量装置。该产品的内置低功耗信号处理器可提供实时无位移3D方向、校准3D加速度、3D转弯速度以及3D地球磁场数据。
MTi是一款优秀的测量装置，用于相机、机器人、车辆和其它无人设备的安装和控制。
特点
- 实时计算姿态/航向和惯性动态数据
- 重力和地球磁场参照360度方向
- 集成3D陀螺仪、加速计和磁强计
- 机载DSP和实时传感融合算法
- 陀螺仪可实现高频定位跟踪
- 更新率高（120赫兹），最高512赫兹惯性数据
- 对温度、3D偏离和传感器交叉敏感进行独立校准
- 接收并生成同步脉冲
典型的野外使用
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|---|---|---|---|---|
| 机器人技术 | 航空宇宙 | 移动式遥控装置 | 交通工具 | 航海业 |
超高性能
MTi采用陀螺仪、加速计和磁强计来确定方向。Xsens先进的传感器融合算法可应对暂时磁干扰和短期加速，从而可以计算出实时方向数据。此外，MTi软件开发工具包还含有磁场映射程序，可以纠正硬/软铁影响。
| 传感器性能 | |||
| 转弯速度 | 加速度 | 磁场 | |
| 尺寸： | 3轴 | 3轴 | 3轴 |
| 全量表（标准）： | ±300度/秒 | ± 50米/秒2 | ± 750 mGauss |
| 线性度： | 0.1% FS | 0.2% FS | 0.2% FS |
| 偏置稳定性： | 1度/秒 | 0.02米/秒2 | 0.1 mGauss |
| 比例因子稳定性： | - | 0.03% | 0.5% |
| 噪音： | 0.05度/秒/√Hz | 0.002米/秒2 /√Hz | 0.5 mGauss |
| 对准误差： | 0.1度 | 0.1度 | 0.1度 |
| 带宽： | 40赫兹 | 30赫兹 | 10赫兹 |
|
最大更新率： |
512赫兹 | 512赫兹 | 512赫兹 |
高精度专用设置
MTi的用途十分广泛，内嵌传感器融合滤波算法适应性极强，适用于不同的应用领域，并可确保较高精度。公司已经对传感器融合滤波设置进行了校准测试，能够符合不同的应用要求，也可以根据用户的特殊要求进行专门设置。按照应用要求正确设置可确保较高的设备性能，而且为用户节省了调试时间，同时避免了调试不准确的情况。
灵活性强
MTi可与软硬件设备同步（包括SyncIn和SyncOut，即，同步输入和同步输出）。功能全面的软件开发包可以对MTi进行全面控制，而且配有多种接口，可连接直观的Windows图形界面软件、API二进制库（Windows、Linux系统）以及提供源代码执行MTi二进制通信协议，可与任何平台集成使用。MTi可以帮用户快速解决问题。
输出
- 3D方向（360度）
- 3D加速度
- 3D转速
- 3D磁场
方位性能
- 动态范围：3D所有角度
- 角速率分辨率：0.05°
- 静态精度：横滚/俯仰<0.5°
- 静态精度：航向<1°
- 动态精度：>2°RMS
设计精巧
- 外型设计小巧，坚固耐用
- 便于在其他系统或应用中安装使用
- 重量轻、超低功耗
一般应用领域
水下应用
- 自动潜水器/水下机器人/无人水下航行器的控制和稳定
- 超短基线定位系统的校正
MTi体积小巧，能够安装在小型自动潜水器/水下机器人/无人水下航行器等设备中使用，而且在方向、动态数据和抗磁干扰等方面的性能都十分突出，是中小型潜水器的最佳选择。机载数字处理器可以输出瞬时姿态控制的方向数据。MTi还可作为稳定指南针使用，可通过软硬件设备进行控制。MTi的另一项用途是对超短基线定位系统进行校正。直接低层次通信功能可实现全面简单的控制。
水上应用
- 各类船只和平台的状态评估
- 回声测深仪和声纳装置的定位校正
- 动态定位系统的传感器输入
- 浮标上传感器系统的校正
MTi可用于包括小型调查船、大型集装箱船在内等各种船只的状态评估。该产品外形小巧，可以安装在回声测深仪、声纳、航行保护系统等小型设备中使用，能够对测量信息进行实时存储和显示。MTi尤其适合安装在浮标上进行长期测量和监测。此外，MTi还适用于海上及天气动力学研究领域。
无人地面车辆和机器人
- 行驶及行走机器人的自主控制
- 无人地面车辆的控制和稳定
MTi可以帮助机器人实现精确驾驶和直接通信。本产品具有体积小、重量轻的优势，可以轻松安装在用户需要的位置。对于行走机器人、人形机器人和两足机器人来说，MTi的快速响应特点更有利于对机器人进行平衡控制。对于无人地面车辆，用户同样可以使用MTi提供动态方向信息，节省了成本。到目前为止，由美国国防部高等研究计划局（DARPA）举办的无人驾驶汽车挑战赛中的许多参赛队伍都采用了MTi系统。
其他用途
- 相机/天线稳定
- 车辆动力学
- 孔技术
MTi的内部传感器可为不同的车辆提供全立体动态数据（加速度和转弯率）。由于产品外形小巧，可以安装在小口径管材中使用（40毫米以下）。如果配合里程计一起使用，MTi可以输出地下管线的完整图像。MTi还可用于其它不同的应用环境，包括相机稳定和天线定位等。
::应用范围::
适用于虚拟现实、医疗、运动、 生物工程系统、体育、惯性导航系统、人体姿态测量、仿真等诸多领域。
::技术特征::
- 360 度全方位输出
- 长时间稳定性和快速动态响应相结合
- 输出三轴加速度、三轴角速度和三轴地磁场强度
- 全固态微型MEMS惯性器件
- 多种数字输出模式
- 接收或者产生同步脉冲
- 集成温度、3D安装误差以及传感器交叉轴影响的补偿
::产品规格::
| 规格 | Xsens MTI微型AHRS 惯性位置追踪器 | ||||||||||||||||||||||||||
| 技术规范 | |||||||||||||||||||||||||||
| 姿态和航向 | |||||||||||||||||||||||||||
| 静态精度(滚动/倾斜)： | < 0.5度 | ||||||||||||||||||||||||||
| 静态精度(前行)1： | <1度 | ||||||||||||||||||||||||||
| 动态精度2： | 2度 | ||||||||||||||||||||||||||
| 角分辨率3： | 0.05度 | ||||||||||||||||||||||||||
| 动态范围 | |||||||||||||||||||||||||||
| 倾斜： | ±90度 | ||||||||||||||||||||||||||
| 滚动/前行： | ±180度 | ||||||||||||||||||||||||||
| 最大更新率 | |||||||||||||||||||||||||||
| 方向数据： | 256 Hz | ||||||||||||||||||||||||||
| 校准的传感器数据： | 512 Hz | ||||||||||||||||||||||||||
| 接口 | |||||||||||||||||||||||||||
| 数字接口： | RS-232, RS-485[(max. 921k6 bps)和USB(ext转换器)] | ||||||||||||||||||||||||||
| 工作电压： | 4,5 - 30V | ||||||||||||||||||||||||||
| 功耗： | 350毫瓦 | ||||||||||||||||||||||||||
| 界面选项 i/o： | SyncOut, AnalogIn, SyncIn（取决于数字接口） | ||||||||||||||||||||||||||
| 最大操作范围 | |||||||||||||||||||||||||||
| 环境温度: | 操作范围4-40.... +85oC | ||||||||||||||||||||||||||
| 指定性能: | 操作范围40.... 55oC | ||||||||||||||||||||||||||
| 1在均匀磁场环境 2一个稳定的条件下Xsens传感器融合算法 31σ标准偏差角随机游走的零均值 4不结露环境 |
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| 传感器规范 | |||||||||||||||||||||||||||
| 传感器性能 | 转弯速度 | 加速度 | 磁场 | ||||||||||||||||||||||||
| 尺寸 | 3轴 | 3轴 | 3轴 | ||||||||||||||||||||||||
| 全量表（标准） | ±300度/秒2 | ± 50米/秒2 | ± 750 mGauss | ||||||||||||||||||||||||
| 线性度 | 0.1% FS | 0.2% FS | 0.2% FS | ||||||||||||||||||||||||
| 偏置稳定性5(1σ) | 1度/秒 | 0.02米/秒2 | 0.1 mGauss | ||||||||||||||||||||||||
| 比例因子稳定性5(1σ) | -0.03% | 0.5% | |||||||||||||||||||||||||
| 噪音 | 0.05度/秒/√Hz | 0.002米/秒2/√Hz | 0.5mGauss(1σ) | ||||||||||||||||||||||||
| 对准误差 | 0.1度 | 0.1度 | 0.1度 | ||||||||||||||||||||||||
| 带宽 | 40赫兹 | 30赫兹 | 10赫兹 | ||||||||||||||||||||||||
| 最大更新率 | 512赫兹 | 512赫兹 | 512赫兹 | ||||||||||||||||||||||||
| 5偏差超过工作温度范围(1σ) | |||||||||||||||||||||||||||
| 硬件规格 | |||||||||||||||||||||||||||
| 机壳 | |||||||||||||||||||||||||||
| 尺寸： | 58x58x22 mm （宽x长x高） | ||||||||||||||||||||||||||
| 重量： | 50克 | ||||||||||||||||||||||||||
| 选项 | |||||||||||||||||||||||||||
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| 产品编号： | MTi-## A## G## | ||||||||||||||||||||||||||
| 标准版本： | MTi-28 A53 G25 | ||||||||||||||||||||||||||
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