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::产品概述::
Xsens公司的MTi-G（已停产，同类产品推荐：MTI 10惯性位置追踪器，MTI 100惯性位置追踪器）是一个集成GPS信号的微型惯性测量系统。通过内部微处理器的处理，输出姿态和航向信息。内部处理器功耗低，通过实时卡尔曼滤波来提供准确的位置和速度信息。同时也提供无漂移的GPS增强型的三维定位信息，以及较核过的三维加速度、三维转速度、三维地磁场、静态压力信息。对于导航，车辆和其他物体的控制，MTi-G 是一款性能优越的测量单元。
MTi-G为一款小型、轻质6自由度的测量设备，是用于（无人）驾驶系统和其他系统的优秀控制、导航和分析产品。MTi-G为以GPS为辅助、以MEMS为基础的姿态和航向参考系统（AHRS）和静态压力传感器。该产品体积小、重量轻、价格适中且使用便利，具有无可比拟的优势。
MTi-G是以GPS为辅助、以MEMS为基础的姿态和航向参考系统（AHRS）和静态压力传感器。该产品体积小、重量轻、价格适中且使用便利，具有无可比拟的优势。MTi-G在航空和汽车应用中相比传统的IMU和AHRS系统具有明显的竞争力。
| 传感器性能 | ||||
| 转弯速度 | 加速度 | 磁场 | 静态压力 | |
| 尺寸： | 3轴 | 3轴 | 3轴 | - |
| 全量表（标准）： | ±300度/秒 | ± 50米/秒2 | ± 750 mGauss | 30-120 kPa |
| 线性度： | 0.1% FS | 0.2% FS | 0.2% FS | 0.5% FS |
| 偏置稳定性： | 1度/秒 | 0.02米/秒2 | 0.1 mGauss | 100 PA/yr |
| 比例因子稳定性： | - | 0.03% | 0.5% | - |
| 噪音： | 0.05度/秒/√Hz | 0.002米/秒2 /√Hz | 0.5 mGauss | 4 Pa/√Hz |
| 对准误差： | 0.1度 | 0.1度 | 0.1度 | - |
| 带宽： | 40赫兹 | 30赫兹 | 10赫兹 | - |
|
最大更新率： |
512赫兹 | 512赫兹 | 512赫兹 | 9赫兹 |
MTi-G 为弹性设计，可提供范围广泛的输出模式，另外还有特定应用场景的高级设置，能够最优化不同用途的传感器融合运算。
MTi-G配备机载姿态和航向参考系统（AHRS）及导航处理器。低能耗的数字信号处理器可运行实时Xsens传感器融合运算，提供无位移、增强GPS的3D导航数据。
此外，MTi-G还可提供相比普通GPS接收器更高更新率下的惯性和气压增强3D位置和速度数据，
MT 开发工具包
新用户首先需要了解MT 开发工具包，包括一个MTx测量设备，一份校准证书，一本用户手册，一根RS232（USB数据线）及用户友好型界面的MT 软件开发包（SDK）。用户使用该开发工具包能够充分利用MTx的各项功能，并将MT综合应用到现有系统当中。此外，您还将拥有自己的测量设备，并在数分钟之内开始运行，启动您的研发工作。
特点
- 实时计算的增强GPA姿态/航向和惯性增强位置/速度数据
- 集成GPS克服普通IMU的不足
- 集成AHRS、GPS和静态压力传感器
- 机载DSP可运行传感器融合运算
- 高更新率(120 Hz)
- 温度、3D失准和传感器交叉感应的独立校准
- UTC 参考输出
紧凑设计
- 紧凑式设计，坚固耐用
- 可轻松安装至任何系统（OEM）应用
- 重量轻、超低能耗
高性能
MTi-G为结合了MEMS IMU、GPS和气压计的一款产品，而不仅仅是传感器组件。Xsens 的传感器融合运算中结合IMU、GPS和气压计信息，以评估最为精准的方位和可能的位置。由于这些信息的融合，结果将相比单纯来自IMU或GPS接收器的数据准确的多。例如，MTi-G可处理瞬时加速，这是任何AHRS使用重力作为参考估计横滚和仰俯的典型误差来源。松组合有两方面作用：短时内加速计二重积分，MTi-G即使在GPS短暂停止下还能能计算位置和速度。该产品还有多项改进，能够辅助IMU功能并提高GPS测量。
用户友好型
MTi-G为具有广泛应用性的传感器。由于适用范围的特定要求，MTi-G采用不同的滤波设置与限制应用于场景。其中包括应用与汽车和航空领域的场景。可启用系统随附的MT管理软件。
输出
- 3D 方位 (360°)
- 3D 位置和速度（惯性传感器辅助和未辅助）
- 3D 加速度、3D 转速、3D 磁场
典型的野外使用
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|---|---|---|---|---|
| 机器人技术 | 航空宇宙 | 移动式遥控装置 | 交通工具 | 航海业 |
应用领域：
- 航天领域
- 汽车
- 机器人水下设备
- 利用为MTi-G配套的开发软件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去
::应用范围::
适用于虚拟现实、生物工程系统、体育、惯性导航系统、人体姿态测量、航天领域、仿真等诸多领域。
::技术特征::
- 实时计算的增强GPA姿态/航向和惯性增强位置/速度数据
- 集成GPS克服普通IMU的不足
- 集成AHRS、GPS和静态压力传感器
- 机载DSP可运行传感器融合运算
- 高更新率(120 Hz)
- 温度、3D失准和传感器交叉感应的独立校准
- UTC 参考输出
::产品规格::
| 规格 | Xsens MTI微型AHRS 惯性位置追踪器 | |||||||||||||||||||
| 技术规范 | ||||||||||||||||||||
| 姿态和航向 | ||||||||||||||||||||
| 静态精度(横滚/俯仰)： | < 0.5度 | |||||||||||||||||||
| 静态精度(航向)1： | <1度 | |||||||||||||||||||
| 动态精度2： | 1°RMS | |||||||||||||||||||
| 角分辨率3： | 0.05度 | |||||||||||||||||||
| 动态范围 | ||||||||||||||||||||
| 倾斜： | ±90度 | |||||||||||||||||||
| 滚动/前行： | ±180度 | |||||||||||||||||||
| 最大更新率 | ||||||||||||||||||||
| 方向数据： | 120 Hz | |||||||||||||||||||
| 校准的传感器数据： | 512 Hz | |||||||||||||||||||
| 位置 | ||||||||||||||||||||
| 精度位置： | -SPS(2.5 m CEP) | |||||||||||||||||||
| 最大更新率： |
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| 接口 | ||||||||||||||||||||
| 数字接口： | RS-232[(max. 921k6 bps)和USB(ext转换器)] | |||||||||||||||||||
| 工作电压： | 5 - 30V | |||||||||||||||||||
| 功耗： | 610 mW (普通) - 910 mW(最大) | |||||||||||||||||||
| 界面选项 i/o： | SyncOut, AnalogIn (2x) | |||||||||||||||||||
| GPS天线： | SMA连接器，活性 | |||||||||||||||||||
| 最大操作范围 | ||||||||||||||||||||
| 高度： | 18 km | |||||||||||||||||||
| 速度： | 515 米/秒 | |||||||||||||||||||
| 环境温度: | 操作范围4-40.... +85oC | |||||||||||||||||||
| 指定性能: | 操作范围40....+55oC | |||||||||||||||||||
| 1在均匀磁场环境 2一个稳定的条件下Xsens传感器融合算法 31σ标准偏差角随机游走的零均值 4不结露环境 |
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| 传感器规范 | ||||||||||||||||||||
| 传感器性能 | 转弯速度 | 加速度 | 磁场 | 静态压力 | ||||||||||||||||
| 尺寸 | 3轴 | 3轴 | 3轴 | - | ||||||||||||||||
| 全量表（标准） | ±300度/秒2 | ± 50米/秒2 | ± 750 mGauss | 30-120 kPa | ||||||||||||||||
| 线性度 | 0.1% FS | 0.2% FS | 0.2% FS | 0.5% FS | ||||||||||||||||
| 偏置稳定性5(1σ) | 1度/秒 | 0.02米/秒2 | 0.1 mGauss | 100 PA/yr | ||||||||||||||||
| 比例因子稳定性5(1σ) | - | 0.03% | 0.5% | - | ||||||||||||||||
| 噪音 | 0.05度/秒/√Hz | 0.002米/秒2/√Hz | 0.5mGauss(1σ) | 4 Pa/√Hz (0.3 m/√Hz) | ||||||||||||||||
| 对准误差 | 0.1度 | 0.1度 | 0.1度 | - | ||||||||||||||||
| 带宽 | 40赫兹 | 30赫兹 | 10赫兹 | - | ||||||||||||||||
| 最大更新率 | 512赫兹 | 512赫兹 | 512赫兹 | 9赫兹 | ||||||||||||||||
| GPS | ||||||||||||||||||||
| 接收机类型: | 50通道:L1频率、C / A码 | |||||||||||||||||||
| GPS更新率: | 4赫兹 | |||||||||||||||||||
| 启动时间(冷启动): | 29秒 | |||||||||||||||||||
| 跟踪灵敏度： | - 160 dBm | |||||||||||||||||||
| 定时精度： | 50 ns RMS | |||||||||||||||||||
| 5偏差超过工作温度范围(1σ) | ||||||||||||||||||||
| 硬件规格 | ||||||||||||||||||||
| 机壳 | ||||||||||||||||||||
| 尺寸： | 58x58x33 mm （宽x长x高） | |||||||||||||||||||
| 重量： | 68克 | |||||||||||||||||||
| 选项 | ||||||||||||||||||||
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| 产品编号： | MTi-G-28 A## G## | |||||||||||||||||||
| 标准版本： | MTi-G-28 A53 G35 | |||||||||||||||||||
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