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Dragonfly2和Firefly MV摄像头在自动车上的应用

文章来源:Point Grey 作者:Sara 发布时间:2012年09月24日 点击数: 字号:

自动车--一种无需人干预就可以自动行驶的汽车--正在变成现实。正真的无人驾驶汽车可以像司机一样“思考”,它可以实时的做决定,包括遵守交通法则,避免障碍物和其它车辆,并且可以对行驶路线进行计划和导航。

Dragonfly2和Firefly MV摄像头在自动车上的应用 
Dragonfly2和Firefly MV摄像头在自动车上的应用

意大利帕尔马一所大学的分公司的VisLab的研究员,专攻汽车应用包括环境感知和智能控制,开发了一款BRAin-drIVE,简称BRAiVE,的原型车。这款车装配有用于感知,导航和控制的传感器。感知系统以视觉为基础,连同4个激光扫描器,16束激光线,GPS,惯性测量单元(IMU)和全X-线来自动行驶。10个摄像头用来探测汽车周围的信息。及时处理的图片和来自导航系统的信息,为驾驶提供了必要信号。

摄像头助力前方障碍物的探测,道路交叉口预估,停车场探测,盲点检测和后方障碍物的探测 
图1 摄像头助力前方障碍物的探测,道路交叉口预估,停车场探测,盲点检测和后方障碍物的探测

4个Point Grey Dragonfly2被安装在挡风玻璃的下端,两个带有彩色传感器,两个带有单色传感器。这些摄像头用于前方障碍物或车辆的探测,道路探测和交通信号的识别。2个Dragonfly2安装在前挡泥板上,用于停车和交通路口的探测。另外两个Firefly MV装在后视镜上,来观察超车车辆,剩下两个Dragonfly2的显示器用于检测行驶过程中的障碍物。

通过外部发射器或在自由模式,根据具体情况使用Format 7 Mode 0 (有益模式区域)等方式,获得摄像图片。在主板上,摄像头原始Bayer处理数据,以S400的速度通过FireWire接口,传输到视觉系统。然后用立体声算法重建3D环境,并提供及时的环境信息。

“我们选择使用Point Grey 摄像头有许多原因,其中良好的图片质量,参数控制能力,如快门,增益和自定义算法的白平衡,超小型M12微透镜装置的兼容性,这些都起了重要作用,”阿尔佩托 布罗基博士解释道。负责汽车集成的VisLab. 的董事,保罗补充道,“在汽车后视镜上用于集成的摄像头的大小,第三方软件Linux的可用性,优惠的价格,良好的性能都是影响我们决定是否使用它的重要因素。”

汽车上使用Dragonfly2s和Firefly MVs 
图2 汽车上使用Dragonfly2s和Firefly MVs

BRAiVE的智能特点包括道路救助,障碍和行人探测,停车辅助,道路标识探测,路线标记,停车,行驶和自动巡航控制。驱动和控制设备被很好的结合,所有传感器给人的感觉就像驾驶一辆普通的汽车一样。2009年4月3日,在意大利的帕尔马,BRAiVE第一次被报道。在2009年中国西安IEEE的智能车辆研讨会上,BRAiVE第一次亮相。

“人工视觉是很有前景的一项技术,它被应用于汽车,货车,道路建设,矿用汽车和军用汽车上。由于低成本和良好的性能,视觉传感器被广泛应用。”保罗继续说道。他确信,在汽车上应用这一技术,将构成未来几年汽车行业发展创新概念和全自动汽车的基础。

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